桁架機(jī)械手是一種建立在直角X，Y，Z三坐標(biāo)體系基礎(chǔ)上，對(duì)工件進(jìn)行工位調(diào)整，或完成工件的軌道運(yùn)動(dòng)等功用的全自動(dòng)工業(yè)設(shè)備。其操控中心經(jīng)過(guò)工業(yè)操控器（如：PLC，運(yùn)動(dòng)操控，單片機(jī)等）完成。經(jīng)過(guò)操控器對(duì)各種輸入（各種傳感器，按鈕等）信號(hào)的剖析處理，做出邏輯判斷后，對(duì)各個(gè)輸出元件（繼電器，電機(jī)驅(qū)動(dòng)器，指示燈等）下達(dá)履行命令，完成X，Y，Z三軸之間的聯(lián)合運(yùn)動(dòng)，以此完成一整套的全自動(dòng)作業(yè)流程。

功用裝備

桁架機(jī)械手由結(jié)構(gòu)結(jié)構(gòu)、X軸組件、Y軸組件、Z軸組件、工裝夾具以及操控柜，六部分組成。其間：

♂結(jié)構(gòu)結(jié)構(gòu)，主要由立柱等結(jié)構(gòu)件組成，其效果是將各軸架空至高度，多由鋁型材或方管，矩形管，圓管等焊接件構(gòu)成。

♂X軸組件、Y軸組件、Z軸組件，三個(gè)運(yùn)動(dòng)組件為桁架機(jī)械手的中心組件，其定義規(guī)則遵循笛卡爾坐標(biāo)系。

各軸組件一般由結(jié)構(gòu)件、導(dǎo)向件、傳動(dòng)件、傳感器檢測(cè)元件以及機(jī)械限位組件等五部分組成。

1、結(jié)構(gòu)件一般由鋁型材或方管，矩形管，槽鋼，工字鋼等結(jié)構(gòu)組成，其效果是作為導(dǎo)向件、傳動(dòng)件等組件的安裝底座，同時(shí)也是桁架機(jī)械手負(fù)載的主要承擔(dān)者。

2、導(dǎo)向件，常用有直線導(dǎo)軌，v型滾輪導(dǎo)軌，U型滾輪導(dǎo)軌，方型導(dǎo)軌以及燕尾槽等常用導(dǎo)向結(jié)構(gòu)，其具體運(yùn)用需根據(jù)實(shí)際使用工況以及定位精度決議。

3、傳動(dòng)件，一般有電動(dòng)，氣動(dòng)，液壓三種類(lèi)型，其間電動(dòng)有齒輪齒條結(jié)構(gòu)，滾珠絲杠結(jié)構(gòu)，同步帶傳動(dòng)，鏈條傳統(tǒng)以及鋼絲繩傳動(dòng)等。

4、傳感器檢測(cè)元件，一般兩端采用行程開(kāi)關(guān)作為電限位，當(dāng)移動(dòng)組件移動(dòng)至兩端限位開(kāi)關(guān)處時(shí)，需要對(duì)組織進(jìn)行鎖死，避免其超程；此外還有原點(diǎn)傳感器以及方位反饋傳感器。

5、機(jī)械限位組，其效果是在電限位行程之外的剛性限位，俗稱死限位。

♂工裝夾具，根據(jù)工件形狀巨細(xì)原料等有不同方式，如：真空吸盤(pán)吸取，卡盤(pán)夾取，托取或針式夾具插取等方式。

♂操控柜，其相當(dāng)于與桁架機(jī)械手的大腦效果，經(jīng)過(guò)工業(yè)操控器，收集各傳感器或按鈕的輸入信號(hào)，來(lái)發(fā)送指令給個(gè)履行元件按既定動(dòng)作去履行。

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